La Piedra del Elefante está situada entre las playas de Itacoatiara (en el municipio de Niterói) y Itaipuaçu (en el municipio de Maricá). Con sus 412 metros de altitud, es el punto culminante del parque y también de la ciudad de Niterói. Se trata de la elevación más conocida y concurrida de toda la región, pues, además de la vista espectacular desde arriba, el camino de acceso ofrece diversas situaciones, siendo un recorrido muy interesante. Se camina por un sendero bien demarcado, por debajo de hermosos árboles del Bosque Atlántico, se cruza por miradores con lindas vistas y, para llegar al final, habrá que hacer movimientos (sencillos) de escalada y también caminar en ascenso, ayudándose con las manos, por algunos bloques de roca y raíces, con algo de exposición, produciendo un “cosquilleo en el estómago” a quienes no estén acostumbrados a situaciones como esta.

El nombre de Pedra do Elefante es el más popular, y se debe al diseño de su contorno cuando es vista desde la playa de Itaipuaçu, bastante similar a la forma del animal. Otros nombres conocidos son Falso Pão de Açúcar y Pedra de Itaipuaçu, además del que posee respaldo histórico, que es Alto Mourão, derivado del nombre de Duarte Martins Mourão, el propietario de esas tierras a mediados del siglo XVI.

El sendero empieza en el punto más alto del camino de la sierra (Estrada Gilberto Carvalho), a 150 metros de altitud, aproximadamente 50 metros antes de llegar al Mirante (Mirador) de Itaipuaçu, y está señalizado con carteles. Se sigue subiendo la pendiente en sentido sur en un sendero bien demarcado, con pocos obstáculos, que en ese tramo inicial atraviesa un área en recuperación. Después de 600 metros de subida, aproximadamente 20 minutos, la inclinación se reduce un poco y el sendero cruza un claro con piso de roca, llamado Praça do Descanso (originalmente, Praça da Pita). A continuación, el sendero se mantiene relativamente plano, subiendo y bajando levemente.